Яковлев Вениамин Федорович родился 12 февраля 1932 года в Петухово Петуховского района Уральской области РСФСР СССР (ныне Курганской области) в семье рабочих.
Окончил школу в городе Ишим Тюменской области. Окончил Свердловский юридический институт по специальности «правоведение» в 1953 году, доктор юридических наук, профессор, член-корреспондент Российской академии наук.
С 1953 года — преподаватель, с 1954 по 1956 год — директор Якутской юридической школы. В 1956 году юридические школы были закрыты. С 1956 по 1960 год — старший помощник прокурора Якутской АССР. Член КПСС в 1956—1991 годах.
С 1963 года — старший преподаватель, затем декан вечернего факультета Свердловского юридического института. В 1973 году В. Ф. Яковлев защитил докторскую диссертацию «Гражданско-правовой метод регулирования общественных отношений». С 1973 по 1987 год — проректор по учебной работе и заведующий кафедрой гражданского права Свердловского юридического института.
С 1987 по 1988 год — директор ВНИИ советского законодательства. С 1988 по 1989 год — заместитель председателя общественной Комиссии международного сотрудничества по гуманитарным проблемам и правам человека. В 1989 году был директором ВНИИ советского государственного строительства и законодательства.
С 1989 по 1990 год — министр юстиции СССР, с 1990 по 1991 год являлся Главным государственным арбитром СССР и Председателем Высшего Арбитражного Суда СССР.
В 1990—1991 годах — член ЦК КПСС, избран на XXVIII съезде КПСС.
В конце 1991 года занял должность Государственного советника по правовой политике при Президенте СССР
В апреле 1992 года Съездом народных депутатов РФ был избран Председателем Высшего Арбитражного Суда РФ.
В январе 2005 года по достижении им предельного для должности судьи возраста полномочия Яковлева истекли.
С 31 января 2005 года являлся советником президента Российской Федерации. Неоднократно был переназначен на пост советника президента, в последний раз 13 июня 2018 года (С 15 февраля 2005 года по 2009 год — представитель Президента Российской Федерации в Высшей квалификационной коллегии судей Российской Федерации)

22 мая 2003 года избран членом-корреспондентом РАН в отделение общественных наук в секцию философии, социологии, психологии и права.
С 2000 года был заведующим кафедрой правового регулирования ТЭК Международного института энергетической политики и дипломатии МГИМО (У) МИД России. Работал заведующим кафедрой в РАНХиГС при Президенте РФ.
Был научным руководителем Центра частного права имени С. С. Алексеева.
Являлся сопредседателем Попечительского Совета Национального Гражданского Комитета по взаимодействию с правоохранительными, законодательными и судебными органами, член Президиума независимой организации «Гражданское общество».
Руководитель Ассоциации юристов России с момента создания — 22 декабря 2005 года. В 2006—2007 годах — занимал пост Сопредседателя Ассоциации юристов России, затем, в 2008 году — Председатель Ассоциации юристов России, в 2009 году вновь избран Сопредседателем Ассоциации юристов России.

Полный кавалер ордена «За заслуги перед Отечеством»:

• Орден «За заслуги перед Отечеством» I степени (31 января 2005) — «за выдающиеся заслуги в развитии российской государственности и совершенствовании судебной системы
• Орден «За заслуги перед Отечеством» II степени (11 февраля 2002) — «за большой личный вклад в совершенствование правового регулирования экономических отношений и развитие юридической науки»
• Орден «За заслуги перед Отечеством» III степени (15 января 1997) — «за заслуги перед государством и большой вклад в укрепление законности»
• Орден «За заслуги перед Отечеством» IV степени (10 февраля 2012) — «за большой вклад в обеспечение деятельности Президента Российской Федерации и многолетнюю государственную службу»
• Медаль «В память 850-летия Москвы»
• Заслуженный юрист РСФСР (1982 г.)
• Медаль Анатолия Кони, за заслуги в российской юриспруденции (1996)
• Золотой почётный знак «Общественное признание» (1999)
• Почётный гражданский орден Золотой крест «За служение обществу» (2004)
• Почётный гражданин Свердловской области
• Орден святого благоверного князя Даниила Московского II степени, Русская православная церковь
• Почётная грамота Президента Российской Федерации (12 декабря 2008) — «за активное участие в подготовке проекта Конституции Российской Федерации и большой вклад в развитие демократических основ Российской Федерации»
• Благодарность Президента Российской Федерации (12 февраля 2007) — «за большой вклад в обеспечение деятельности Президента Российской Федерации и многолетнюю государственную службу»

Умер в Москве утром 24 июля 2018 года.Похоронен 27 июля на Широкореченском кладбищеЕкатеринбурга.